Németek alapították a községet. A különálló, de közigazgatásilag a faluhoz tartozó Katalinpuszta Nógrád megye nyugati kapuja. A váci püspökség ősi birtoka volt a környék, amit valószínűleg még Szent István adományozott az egyháznak. A környék neve valaha Szenthely volt – bizonyára a földbirtokos püspökség után – ami az idők során Szendehelyre módosult. Az itt letelepedő németek 1717-ben Frankföldről (Franken) érkeztek Magyarországra, és a mai Berkenyén alapítottak falut. Onnan költöztek át a túlnépesedés miatt még 1753-ban a Vác és a nagymarosi rév felé vezető út mellé. A németek fejlett szőlőkultúrát hoztak magukkal, a környékbeli lankákon a mai napig kiterjedt szőlőskertek vannak, bizonyítva, hogy az utódok sem felejtették el a vincellérség fogásait. A Börzsöny szélén fekvő település lakói jelentős erdőművelést is folytattak. A falu új részén, a Börzsöny szélén egy kis kápolna található. Katalinpusztán nincs templom, de áll itt egy fa harangláb. Mindkét településrészen sok régi lakóház maradt fenn, és majd mindenhol őrzik a jellegzetes, pirosra festett népi bútorokat is: ezeket a fenyőfából készült berendezési tárgyakat „fláderos” festéssel színezték. Az ófalu boltíves műemlék hídjának mellvédjén Nepomuki Szent János 1830-ban faragott kőszobra áll.
